Сергей Николаевич Юшенков родился 27 июня 1950 года в Тверской области.
Окончил сельскохозяйственный техникум, Новосибирское высшее военно-политическое училище, Военно-политическую академию имени В.И.Ленина в 1983 году, адъюнктуру.
В 1969 году начал службу в Вооруженных Силах. Преподавал философию в Военно-политической академии имени В.И.Ленина.
В декабре 1989 года был выдвинут кандидатом в депутаты и в марте 1990 года при поддержке предвыборного блока "Демократическая Россия" /ДР/ и Союза защиты военнослужащих, военнообязанных и членов их семей "Щит" избран народным депутатом РСФСР по Киевскому территориальному округу. С июля 1990 года был членом Комитета Верховного Совета РСФСР по средствам массовой информации, связи с общественными объединениями и массовыми движениями граждан и изучению общественного мнения, председателем подкомитета по изучению общественного мнения, членом Комиссии при председателе ВС РСФСР по проверке причин гибели и травматизма военнослужащих.
19-21 августа 1991 года, во время попытки государственного переворота, участвовал в организации обороны Белого Дома.
С 27 января 1993 по январь 1994 года - первый заместитель руководителя Федерального информационного центра России.
С декабря 1993 года - депутат Государственной Думы ФС РФ первого /по списку от блока "Выбор России"/ и второго /по Мытищинскому одномандатному избирательному округу, Московская область, от объединения "Демократический выбор России - Объединенные демократы"/. В Госдуме первого созыва - председатель Комитета по обороне. В думских фракциях не состоял.
19 декабря 1999 года избран депутатом Государственной Думы ФС РФ третьего созыва. Депутат Государственной Думы по федеральному списку избирательного блока "Союз Правых Сил", заместитель председателя Комитета Госдумы по безопасности, член думской фракции СПС.
Член политического совета партии "Демократический выбор России". Председатель Координационного совета коалиции "Правое дело" . Один из лидеров партии "Либеральная Россия".
Кандидат философских наук.
Автор многих научных работ и публикаций. В соавторстве написал книгу "Неформалы", автор книги "О наследственном депутатстве и других полезных вещах" (под псевдонимом "Егор Шугаев").